至军前辄矫传军令。高祖察其心，佯为逊让，以言激之曰："将军勇冠三军，若为先锋，此城必破，某愿为后盾。"悦果中计，攘臂曰："吾当为诸军破敌！"遂率麾下先登，未及城头，忽为敌兵掀落，身被数创，血流如注。高祖见其骁猛，惜而不忍弃，急遣唐国公李虎驰救，得免一死。悦苏醒后，感高祖再生之恩，泣拜曰："某此生必效犬马！"

    越二载，关中羌乱起，高祖妻兄尔朱天光奉诏讨之，悦请随行。天光虽勇，然无远略，恃勇轻进，亲率亲兵先登，忽遇山巅巨石崩坠，为石所压，当场殒命。军中失帅，一时大乱，诸将彷徨无措。蜀国公贺拔允曰："今日之事，非高祖不能定，宜速请其入关主政。"悦深以为然，力赞其议。

    既而悦往投高祖，遂留左右，每战必披坚执锐，先登陷阵，奋不顾死。北讨北庭羌，悦率精骑破其巢穴，斩首万余；北伐柔然，遇三十万大军，悦身先士卒，冲溃其阵，追杀数十里，柔然自此不敢南顾；南下伐梁，遇名将王神念、兰钦，悦战酣之际，长刀翻飞，连斩梁军数将，大破其众，神念、兰钦仅以身免。

    后随高祖拒梁将陈庆之，庆之多智，设铜镜阵于阵前，日光反射，晃乱敌目。悦所乘马为强光所惊，失控狂奔。悦临危不乱，以袖蒙马眼，欲继续冲击，忽遇梁军战船于水中发弩，矢如飞蝗，悦身中数箭，洞穿甲胄，坠马而亡。

    高祖闻悦死，惊厥恸哭，左右莫能仰视，遂追封骠骑将军，冯翊郡公，厚葬之。念其忠勇，乃收其孤子于府中，亲自教养，待如己出。）

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